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    上次学习俄语的时候，系统把相关谚语也一股脑塞进了漆昊的脑中，这就导致漆昊一张嘴，就脱口而出一句苏联有名的谚语。

    漆昊的突然开口，王教授愣了一下。

    他平时观察漆昊跟同学说话都带三分客气，从来没见过漆昊这样不留情地反驳对方。

    今天漆昊的小嘴跟淬了毒一样啊。

    王教授第一反应是吃惊，第二反应爽。

    他早就看郑强这小子不太顺眼了。

    从昨天见面他就看出来了，郑强这小子自我感觉极其良好，动不动就这个不行那个不行，偏偏他不是数院的，王教授脾气上来了，也不好直接开骂。

    现在好了，有人替他说了。

    漆昊不怕事，这性格他喜欢。

    郑强被漆昊的话噎得脸色一阵青一阵白。

    他憋了几秒，胸口起伏了一下，强压着火气开口：“无人机这东西，是要写代码飞起来的，不是在黑板上推公式推上去的。”

    “你一个大一学生，光发了一篇SCI有什么用？”

    王教授冷哼了一声，没给他机会反驳漆昊。

    王教授说道：“是吗？那你告诉我，在三维空间中，无人机的刚体旋转群是特殊正交群，那么在极短时间内，我们如何通过指数映射，把这个角速度精确地更新到当前的旋转矩阵 R中？它背后的代数本质是什么？”

    郑强张了张嘴，脸红得像熟透的螃蟹，一句话也憋不出来。

    “答不上来吧？觉得这只是黑板上没用的抽象公式，跟写代码飞起来没关系？”

    “漆昊，你能来解释下。”

    之前和大飞汪总见面时，他们简单提到过相似的问题，漆昊当时也在现场，所以王教授有把握，漆昊知道这个问题的答案。

    漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“无人机的姿态，本质上是一个旋转矩阵 R，它属于特殊正交群。”

    “你写代码的时候，IMU每隔几毫秒给你一个角速度ω，这是个三维向量，问题来了，你怎么把这个三维的小东西，放到一个 3×3的旋转矩阵上去？”

    “直接加是不行的，加完它就不是旋转矩阵了，正交性没了，无人机直接歪给你看。”

    “所以要走指数映射，把ω先做成一个反对称矩阵ω̂，这玩意属于李代数，然后 R的更新就是R(t+Δt)= R(t)· exp(ω̂Δt)

    “exp这一步保证了结果还在这个群里，也就是飞机不会突然抽风。”

    “实际工程里姿态解算那几行 C++，背后跑的就是这套东西。”
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